Una palanca está en equilibrio cuando la suma de las fuerzas ejercidas respecto del punto de apoyo es nula; es decir, cuando el producto de la fuerza motriz por la distancia al punto de apoyo es igual y de signo opuesto al producto de la resistencia por su distancia al mismo punto de apoyo.
La tijera es un caso especial de palanca de primer género. Cada una de las dos piezas que la forman actúan como palancas, que tienen un punto de apoyo común.